作者| ”>在嵌入式專欄共享之前，“在FreeRTOS V10.4.0中更新了哪些功能？ ”，今天我將詳細(xì)介紹以下知識點之一：FreeRTOS直接任務(wù)（消息）通知，其目的是減少RAM占用空間并加快執(zhí)行速度。 1寫在前面幾乎所有的RTOS操作系統(tǒng)都提供隊列和信號量功能。
對于大多數(shù)新手來說，使用隊列和信號量是一項必不可少的技能。然而，在大多數(shù)情況下，它們使用“中間對象”來代替。
而不是“直接任務(wù)消息”進(jìn)行通信溝通。通過“中介對象”，為了進(jìn)行通信，將為每組隊列或信號量分配一部分內(nèi)存（消息緩沖區(qū)和流緩沖區(qū)）。
有一個問題。如果有更多的隊列或信號量，將不可避免地導(dǎo)致更大的內(nèi)存開銷。
但是，如果您通過“直接消息”進(jìn)行通信，本文所述，您將節(jié)省大量內(nèi)存。 2什么是直接任務(wù)通知？大多數(shù)任務(wù)間通信方法使用中間對象，例如隊列，信號量或事件組。
發(fā)送任務(wù)寫入通信對象，接收任務(wù)從通信對象讀取。例如，在FreeRTOS隊列通信中，必須先定義一個隊列，然后再創(chuàng)建隊列：QueueHandle_t xQueue; xQueue = xQueueCreate（10，sizeof（/ *長度* /））;并且該隊列包含許多中間對象：您可以將這個“中間”對象數(shù)為1。
“對象”需要多少RAM空間？占？通過代碼圖了解中介對象的通信：直接任務(wù)通知：顧名思義，使用直接任務(wù)通知時，發(fā)送任務(wù)將通知直接發(fā)送給接收任務(wù)，而無需中介對象。通過代碼圖了解：從FreeRTOS V10.4.0開始，每個任務(wù)都有一系列通知。
每個通知包含一個32位值和一個布爾狀態(tài)，這兩個狀態(tài)加在一起僅占用5個字節(jié)的RAM。正如任務(wù)可以防止二進(jìn)制信號量等待信號量變?yōu)椤翱捎谩币粯樱蝿?wù)可以防止通知等待通知狀態(tài)變?yōu)椤按幚怼薄?br>同樣，就像任務(wù)可以阻止信號量計數(shù)以等待信號量的計數(shù)變?yōu)榉橇阋粯樱蝿?wù)可以阻止通知等待信號量的計數(shù)變?yōu)榉橇恪Ｏ旅娴牡谝粋€示例演示了這種情況。
通知不僅可以傳達(dá)事件，而且還可以通過多種方式傳達(dá)數(shù)據(jù)。 3直接任務(wù)通知的進(jìn)一步分析通過比較FreeRTOS V10.4.0和以前的版本，您會發(fā)現(xiàn)V10.4.0具有更多的API，例如ulTask??NotifyTake / ulTask??NotifyTakeIndexed：在官方網(wǎng)站上也有關(guān)于這些API的詳細(xì)介紹和說明，如以及應(yīng)用程序代碼示例：直接任務(wù)通信API描述地址：https://www.freertos.org/RTOS-task-notification-API.html 4使用直接任務(wù)通知的性能優(yōu)勢以及使用受限任務(wù)通知的靈活性使他們能夠創(chuàng)建單獨(dú)的二進(jìn)制隊列，用于信號量，數(shù)字信號量或事件組。
與使用中間對象（例如信號量）取消阻止任務(wù)相比，使用直接通知取消阻止RTOS任務(wù)的速度（根據(jù)官方數(shù)據(jù)）提高了45％，并且使用的RAM更少。當(dāng)然，憑借這些性能優(yōu)勢，肯定存在一些局限性：僅當(dāng)只有一個任務(wù)可以作為事件的接收者時，才可以使用RTOS任務(wù)通知。
但是，在大多數(shù)實際用例中都可以滿足此條件。例如，當(dāng)中斷中斷執(zhí)行任務(wù)處理的任務(wù)時，該任務(wù)將處理該中斷接收的數(shù)據(jù)。
僅當(dāng)使用RTOS任務(wù)通知而不是隊列時：接收任務(wù)可以等待“阻塞”消息中的通知。狀態(tài)（因此不占用任何CPU時間），并且發(fā)送任務(wù)不能等待消息“阻塞”中的消息。
狀態(tài)。如果無法立即完成傳輸，則傳輸已完成。
5如何使用實際上，使用方法非常簡單，只要您可以使用RTOS隊列和信號燈，就可以通過查看官方示例來基本使用它。我還在此處以一個官方示例進(jìn)行說明：/ *＆amp; nbsp; main（）＆amp; nbsp;創(chuàng)建的兩個任務(wù)的原型* / static void prvTask1（void * pvParameters）;靜態(tài)void prvTask2（void * pvParameters）; / *＆amp; nbsp;處理由main（）創(chuàng)建的任務(wù)的句柄* / static TaskHandle_t xTask1 = NULL，xTask2 = NULL; / *＆amp; nbsp;創(chuàng)建兩個任務(wù)，來回發(fā)送通知，然后啟動RTOS調(diào)度程序* / void main（void）{xTaskCreate（prvTask1，“ Task1”，200，NULL，tskIDLE_PRIORITY，＆amp; amp; amp; ;